Пограничник
Концепт этого робота подробно изложен в моей книге «Роботы своими руками. Игрушечная электроника» (СОЛОН-ПРЕСС, 2015, с.87). Отличие данной конструкции состоит в существенном упрощении ходовой части и схемного решения изделия. Как и предыдущая поделка, при освещении полигона внешним источником света робот движется вдоль границы белого и чёрного полей.
Внешний вид игрушки изображен на рисунке 6. Это хорошо известная всем опорная «трёхточка». Две точки образуют валы двигателей, третья — проволочная скоба. Поочерёдно переключаясь, моторы заставляют робота двигаться по криволинейной траектории на плоскости.
Схема управления двигателями дана на рис. 7. После включения питания, в зависимости от освещённости фототранзистора VT1, включается либо мотор M1, либо мотор М2. Так, если фотодатчик находится над светлой поверхностью, сопротивление перехода фототранзистора мало, открывающий ток поступает на базу транзистора VT2. Сопротивление коллектор — эмиттерного перехода уменьшается и включается М1.
База транзистора VT2 через резистор R2 и открытый переход транзистора VT1 замкнута на «минус», поэтому транзистор закрыт и ротор двигателя М2 неподвижен. Робот начинает разворачиваться.
При заходе датчика на чёрное поле, сопротивление его возрастает до многих десятков кОм, и транзистор VT2 закрывается. База транзистора VT3 через резистор R2 и обмотку двигателя М1 оказывается подключённой к «плюсу» питания. Мотор М2 запускается, и робот разворачивается в противоположном направлении. При выходе робота на белое поле цикл повторяется. Таким образом, он движется вдоль границы раздела белого и чёрного полей. Конденсатор С1 задаёт инерционность «принятию решений» робота о развороте. При его отсутствии пограничник может замереть ровно на границе и далее не станет двигаться. Диод VD1 снижает напряжение питания двигателей, создавая иллюзию вальяжного, неспешного движения робота вдоль границы.
Конструктивные особенности реализации игрушки поясняют рисунок 8 и рисунок 9. Каркас (элементы
Планки имеют пары контактных площадок с отверстиями для соединения с выводами двигателей (лепестки) и скрепками. Батарейный отсек
Схемный вариант иного поведения-движения робота дан на рис. 10.
Транзистор VT3 постоянно открыт, благодаря соединению R2 с «плюсом» питания, и мотор М2 разворачивает робота при его заходе на чёрное поле. Действительно, в этот момент транзистор VT2 закрыт, и мотор M1 не работает.
Поведение робота меняется, он оказывается заключённым внутри границ белого поля и может двигаться только в них. Робот — узник, или отшельник.
