В исходном состоянии игрушка приставлена к преграде (контакты SB2 разомкнуты). После включения робот неподвижен, как бы на привязи. Но стоит слегка отвести преграду (замкнуть SB2) и робот устремляется вперёд. При его столкновении с предметом концевик SB1 замыкается, конденсатор С1 быстро заряжается, реле переключается. Робот «пятится назад». Так происходит пока конденсатор разряжается через обмотку реле, поддерживая замкнутыми свободно разомкнутые контакты К1.1. Далее игрушка вновь атакует преграду. Таким образом, данный схемный вариант реализует агрессивно-активное поведение робота. Остановить его можно поймав за «хвост» (придавить толкатели концевика SB2).
Противоположный, покладистый характер игрушки нам демонстрирует вариант схемы на рисунке 7.
Небольшое изменение по сравнению с первым вариантом и поведение робота резко меняется: потеряв опору, он движется к новой преграде, но скоро возвращается назад, чтобы вновь обрести былую твёрдость уже навсегда…. Да, а всего лишь перекинули один контакт SB2.
Довольно часто не удаётся найти двигатель на низкое рабочее напряжение. Тогда приходится питать его от всей батареи сразу.
Здесь нам может пригодиться сэкономленная группа контактов. Вариант схемы с питанием мотора напряжением 6 В изображён на рисунке 8. Поведенческий сценарий повторяет первый вариант.
И напоследок — ещё один вариант «неуправляемой агрессии» — рисунок 9.
В схему добавлен красный сигнальный светодиод HL1- начала атаки препятствия. После включения питания робот устремляется в атаку на преграду. Столкнувшись (замыкание контактов SB1) он отскакивает и вновь бросается на «обидчика». Происходит это так: ток через контакты SB1 и разряженный конденсатор С1 подаётся на обмотку реле. Группа К1.1 самоблокирует реле, однако ток быстро убывает по мере зарядки конденсатора. Когда он снижается до величины ниже тока удержания реле — ток в цепи прерывается, робот начинает бежать вперёд. Одновременно конденсатор С1 разряжается через светодиод HL1 — он вспыхивает и цикл повторяется вновь.
Вариации схем и соответствие характера поведения сведены в таблицу (рис. 10).
Конечно, читатель можно придумать ещё не одну подобную схемку поведения подопечного, было бы желание и интерес. А в заключение несколько вопросов для закрепления.
1. Как изменить схему (рис. 9), добавив светодиод, сигнализирующий об отступлении игрушки от преграды?
2. Как изменится сценарий поведения робота (схема рис. 6), если поменять местами подключение проводов двигателя M1?
3. Что изменится, если из схемы (рис. 4) изъять резистор?
Фантазии на тему конструкции или перспектива её изменений
Когда конструктору кажется, что изделие исчерпало свой «инновационный ресурс», возникает жгучее желание изменить что-то в нём кардинально. Для данной игрушки таким изменением может быть изменение ходовой части. Например, добавление второго двигателя с редуктором (рис. 11).
С такой «ходовой» робот может двигаться уже по всей плоскости. Вариант схемного решения представлен на рисунке 12.
После включения питания робот устремляется вперёд, работают оба двигателя. Питание на них подаётся от батареи GB1 через развязывающие
