Еще с древних времен японцы высоко чтили искусных лучников, а кюдзюцу, иначе искусство владения луком, было одним из наиболее важных предметов в программе обучения средневековых рыцарей-воинов. Классические буси кропотливо развивали у себя способность посылать стрелу точно в указанном направлении верхом и спешившись. До периода Эдо лук был главным оружием в войне. Введение в 1542 году огнестрельного оружия, однако, изменило ситуацию. В начале периода Эдо кюдзюцу рассматривали прежде всего как духовную дисциплину.

Морикава Кодзан (XVII век) из Ямагё-рю, воинской школы, известной своими заслугами в кюдзюцу и дзюдзюцу, систематически занимался изучением кюдзюцу и реформировал ортодоксальные учения своей рю. Он превратил изучение лука и стрелы в духовную дисциплину и традиционно считается первым, кто использовал слово «кюдо» (дословно «путь лука») в 1664 году, характеризуя природу этой дисциплины.

Морикава требовал от последователей своего стиля владения луком систематически изучать все его стороны. Он разбил свою программу обучения на шесть частей:

кю-ри (принципы лука);

кю-рэй (обхождение с луком, ритуал);

кю-хо (техника владения луком);

кю-ко (изготовление и ремонт лука);

кю-ки (изучение механики лука);

си-мэй (четыре добродетели, способствующие развитию ума и духа).

Пятая часть является основополагающей. Лекции, показы и практические занятия сопровождают изучение каждой части программы. Обучение стрельбе (часть третья) опиралось на овладение основами мастерства, что обеспечивал метод бесконечной муштры. Таким образом Морикава связывал ортодоксальные психологические либо экспериментальные методы обучения ёмэйгаку, где преобладало интуитивное восприятие (кан), с логическими методами обучения, где господствовал рациональный анализ. Идея Морикавы о превращении кюдзюцу в кюдо не была популярна у всех рыцарей, и критики было достаточно. Большинство рю, где занимались луком, продолжали относиться к своим системам как к кюдзюцу.

Большинство лучников эпохи Эдо были приверженцами ортодоксальных ценностей кюдзюцу, и главной частью их занятий было тэкитю сюги, иначе поражение цели; их интерес был ограничен практической сферой, где лук можно было использовать в качестве оружия. Иные рю стали обращать больше внимания на рэй-хо, иначе ритуал, этикет в обучении самураев; и лишь немногие рю ратовали за развитие сэйсин (духа, ума, души) в процессе всего обучения, к чему стремился Морикава. К началу эпохи Эдо лук как оружие войны устаревает, и многие рю в связи с этим нацеливают свои кюдзюцу на духовные задачи. К середине XIX века среди простых граждан, которых привлекало искусство стрельбы из лука, стала проявляться тенденция заниматься им в основном как видом спорта или развлечения.

Среди опытных лучников эпох Мэйдзи либо Тайсё не наблюдалось единства мнений относительно технических сторон приемов владения луком и стрелой. Отсутствие согласия сделало невозможным выработку национального стандарта для кюдо, хотя об этом давно мечтали многие лучники. Было решено, что Бутокукай попытается навести порядок среди той неразберихи, что царила в рядах лучников. В 1933 году был организован технический комитет в целях создания национальной кэй, иначе формы для кюдо. Что касается сярэй, иначе ритуала стрельбы, то здесь больших проблем не возникло, но вот сяхо, реальный способ стрельбы, оказался больным вопросом. В частности, ути-окоси, подъем и натягивание лука, вызвал долгие и горячие споры. Не достигнув соглашения, председатель технического комитета принял единоличное решение и объявил, что будет принята компромиссная форма, включающая элементы некоторых основных стилей кюдо. Бутокукай опубликовал ёсоку, иначе принципы, кюдо в своем «Дай Ниппон Кюдо Кёхан» («Большое пособие по японскому кюдо») в 1934 году, однако пересмотр его технических деталей потребовал повторной публикации, но уже под названием «Дай Ниппон Кюдо Кихан» («Стандарты японского кюдо»). Это показывает, что непонимание, все еще существующее между экспертами, было достаточно заметным и его нелегко было преодолеть.

Принципы кюдо, представленные комитетом Бутокукай, прошли тщательную проверку. Кюдо стало обязательным предметом обучения среди всех средних и высших школ по всей Японии в 1936 году. Правительство одобрило кюдо в качестве средства по подготовке японской молодежи к войне; занятия по кюдо проводились в школах в целях ёсин рэнтан, т.е. развития ума и духовной закалки. Такое повсеместное использование кюдо выявило, однако, серьезные технические недоработки и привело к новой волне многочисленных споров по внесению необходимых изменений. В 1937 году Бутокукай объявляет свою форму кюдо стандартом при проведении экзаменов на получение разряда и преподавательской лицензии. Хоть и мало было лучников, кто не критиковал стандарт Бутокукай, им пришлось уступить данным требованиям, чтобы иметь возможность получить разряд и разрешение на обучение кюдо.

Технические разногласия сохраняются и теперь. Лучники из знаменитых Огасавара-рю и Такэда-рю предпочитают свое искусство до сих пор правоверно именовать кюдзюцу. А форма кюдо, выработанная и установленная для всех основанной в 1948 году Дзэн Нихон Кюдо Рэммэй (Всеяпонской федерацией кюдо), является национальным стандартом в Японии. Под эгидой этой федерации кюдо переросло рамки системы самодисциплины, служащей развитию физических и духовных качеств. Современную форму кюдо отличает сплав духовных и спортивных качеств, и ею охвачено более чем четыре миллиона японских граждан, занятых в программах обучения, проводимых в школах, промышленной сфере и частных организациях по всей стране. Хотя спортивная сторона кюдо и привлекает молодежь, юношей и девушек, все же, достигнув технической зрелости, большинство из них предпочитают в своих занятиях придерживаться идей классического кюдо, посредством которых они думают достигнуть совершенства (единения) ума, тела и лука. Современные знатоки кюдо полагают, что элементы, составляющие сам процесс совершения выстрела, от кай, иначе «встречи», до ханарэ, иначе «расставания», воздействуют на становление такого склада ума, который позволяет лучнику воспринимать происходящее в жизни с невозмутимостью и спокойствием. В достижении этой цели они и отдаются подобным занятиям.

В предшествующее эпохе Эдо время нагината – увесистая, с длинной рукоятью и коротким лезвием алебарда – была в основном оружием мужей для использования в боевой сечи. В мирное же время эпохи Эдо нагината в качестве боевого оружия устаревает, она перекочевывает в руки женщин из рыцарских семей для защиты родного очага. Позже, в ту же самую эпоху Эдо, учебное оружие, напоминающее нагинату, играет важную роль в физическом воспитании женщин. Тиба Сюсаку, основатель Хокусин Итто-рю, сделал многое для пропаганды идеи использовать учебную нагинату в состязаниях против вооруженных синаем кэндоистов. На протяжении Мэйдзи, Тайсё и в начале эры Сёва нагината использовалась в нагината-дзюцу в целях физического воспитания женщин; в период национальных бедствий нагината-дзюцу становится обязательным предметом обучения во всех школах, от начальных до высших. Само по себе нагината-дзюцу, хотя и практиковалось как духовная дисциплина, не было полностью лишено воинских качеств. Однако легкость учебного оружия прямым образом влияла на саму форму