В переводе с греческого слово «стенография» расшифровывается как «узкопись» (стенос — узкий, тесный; графо — писать). Более точным будет перевод этого слова как «краткопись», искусство сжатой записи. В. Даль в своем «Толковом словаре» определяет стенографию как скоропись, поспевающую за речами. А в ряде книг, посвященных истории письма, ее называют «последним словом в области письменной фиксации речи» и даже «в известном смысле последней стадией в истории письма». Однако искусство стенографии насчитывает не одну тысячу лет, и, быть может, оно древней, чем алфавитная письменность!

Сокращенные написания отдельных слов и выражений мы встречаем; уже у шумеров, первых создателей «настоящего» письма. Сокращениями и слияниями знаков, так называемыми лигатурами, широко пользовались писцы Египта. Возникла даже особая, скорописная, разновидность иероглифики — демотическое письмо. Скорописью пользовались в канцеляриях персидских царей, упрощенными знаками — иероглифами записывали речи в Китае.

В Греции, родине алфавита, было создано, по крайней мере, два варианта стенографической записи. В 1883 году в знаменитом Акрополе обнаружили мраморную плиту, покрытую скорописными знаками, относящуюся примерно к середине IV в. до и. э. Известен и другой, «дельфийский» вариант древнегреческой стенографии, относящийся к 300 г. до п. э. Наследниками греческого языка были жители Византии. И здесь также существовало несколько систем скорописного письма. Они были в употреблении приблизительно с 300 г. и вплоть до падения Константинополя в середине XV века.

Стенографией пользовались и в Западной Европе эпохи средневековья. Только она была потомком не греческой, а римской системы записи. Тирон, раб, а затем секретарь великого оратора Марка Туллия Цицерона, изобрел так называемые «тироновы знаки» — условные обозначения наиболее употребительных слов. Записывались эти слова в виде рисунка, особого значка, упрощенного начертания букв и т. п. Известно, что в 63 г. до н. э. «тироновыми знаками» была записана знаменитая обвинительная речь против Катилины. Число условных значков было велико, порядка 5000. Позднее система записи, изобретенная Тироном, распространилась далеко за пределы Рима. Число знаков было доведено до 13 000. Система эта употреблялась к эпоху раннего средневековья, с ее помощью записывались речи Оригена, Блаженного Августина и других «отцов церкви». Однако в XI веко от значков древней стенографии отказались, как от «колдовских».

В различных странах Европы, разными людьми и в разное время, предпринимаются попытки вводить сокращенную запись. Так, в XV веке собрания новгородского и псковского веча записывались «поспевающими за речами» знаками. Первая современная система стенографии, как и сам этот термин, вводится в 1602 году англичанином Джоном Уиллисом в его книге «Искусство скорописи или стенография».

Знаки, предложенные им, имели геометрическую форму: части круга, прямые липни, отличающиеся наклоном одна от другой и т. п. Поэтому и сама система получила название «геометральная». Вслед за нею появляются различные системы стенографии, построенные на тех же принципах, что и система Уиллиса. В конце XVIII — начале XIX вв. появляются так называемые курсивные системы. Долгий спор о том, какая система, геометральная или курсивная, лучше, завершился «вничью». Языки, в которых длина слова относительно невелика, например, английский, французский, пользуются геометральной стенографией. В языках же с длинными словами, вроде русского, немецкого, польского, применяется курсивная система.

Для каждого распространенного языка, в том числе и русского, создавалось несколько конкурирующих систем записи. В 1925 году в Москве провели первую конференцию стенографов. На ней было принято решение создать единую, простую и четкую систему записи. В 1933 году за основу ГЕСС — государственной единой системы стенографирования была принята система, разработанная Н. Н. Соколовым. В настоящее время эта система совершенствуется и все более и более упрощается (что является главным критерием совершенства в стенографии).